MANUAL DO UTILIZADOR PORTUGUÊS Versão 0.1.2

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1 Versão 0.1.2

2 Índice Índice 3 Instalar o Horus 10 Executar o Horus pela primeira vez 14 Iniciar o assistente 23 Área de controlo 26 Área de calibração 33 Área de digitalização 2

3 Instalar o Horus 1 Instalar o Horus Instalação no Linux: Ubuntu O Horus é instalado no Linux através do comando apt-get. Para tal, introduza estas chaves utilizando a consola. É necessário ter permissões de Administrador. sudo add-apt-repository ppa:bqopensource/opencv sudo add-apt-repository ppa:bqopensource/horus Em seguida, atualize os pacotes do sistema introduzindo estes comandos na consola: sudo apt-get update sudo apt-get dist-upgrade Terminada a atualização, introduza o seguinte comando para instalar o programa: sudo apt-get install horus Se não tiver permissão para aceder à porta série, terá de executar o seguinte na consola: sudo usermod -a -G dialout $USER Por último, terá de reiniciar o sistema para que as alterações sejam efetivamente aplicadas. Para desinstalar o programa, execute o seguinte na consola: sudo apt-get remove horus 3

4 Instalar o Horus Instalação no OS X Pode instalar o Horus a partir da versão 10.9 (Mavericks). Deve instalar previamente os controladores FTDI que encontrará em bq.com/pt/support/ciclop. Siga as instruções que aparecem no ecrã e reinicie o computador uma vez terminada a instalação. A instalação do Horus no OS X é feita através da execução do ficheiro.dmg que poderá encontrar na secção de transferências em bq.com/pt/support/ciclop. Por predefinição, o sistema apenas permite instalar aplicações da Mac App Store e de programadores identificados. Para poder instalar o Horus, abra Preferências do Sistema > Segurança e Privacidade. Selecione Abrir igualmente ou prima a tecla Alt ao mesmo tempo que abre o ficheiro.dmg. Transfira o ícone do Horus na pasta Aplicações para instalá-lo. 4

5 Instalar o Horus Instalação no Windows O Horus é instalado no Windows através da execução do ficheiro.exe que encontrará na secção de transferências em bq.com/pt/support/ciclop. É necessário ter permissões de Administrador. Siga os passos do assistente de instalação que se seguem: 5

6 Instalar o Horus Para comunicar com a placa ZUMBT-328, instale os controladores FTDI. Também os pode instalar para a placa Arduino Uno. 6

7 Instalar o Horus Concluído o assistente, a aplicação estará corretamente instalada. 7

8 Instalar o Horus Controladores da câmara Depois de instalado o Horus, se a câmara não for detetada, terá de instalar os controladores da câmara. Para tal, transfira o software de instalação de controladores no Website do fabricante: Selecione o seu sistema operativo e clique em Download (Transferir). Uma vez executado o ficheiro de instalação de controladores, siga as instruções apresentadas nas imagens a seguir: 8

9 Instalar o Horus Só tem de instalar os controladores da câmara Web Logitech, pelo que deve certificar-se de que desmarca a opção Logitech Webcam Software (Software da Câmara Web Logitech).. 9

10 Instalar o Horus É aconselhável reiniciar tudo uma vez instalados os controladores da câmara e depois reinstalar o Horus de modo a que possa detetar corretamente a câmara. 10

11 Executar o Horus pela primeira vez 2 Executar o Horus pela primeira vez Ecrã de boas-vindas Este ecrã aparece sempre que o programa for iniciado ou quando o utilizador clicar em Ajuda > Boas-vindas na janela principal. Está dividido em duas colunas: as ações para digitalizar um novo modelo (Criar novo) estão listadas do lado esquerdo e os ficheiros de modelos recém-digitalizados estão listados do lado direito. Para aceder a um modelo recém-digitalizado, clique no ficheiro pretendido (Abrir ficheiro recente). Também há uma caixa de seleção que lhe permite desativar esta janela se não quiser que ela apareça sempre que iniciar o programa (Não mostrar novamente esta caixa de diálogo). Por predefinição, esta opção está desmarcada. Janela principal A janela principal é composta por uma barra de menus, uma barra de tarefas e um menu pendente. A barra de menus contém estes menus: Ficheiro, Editar, Ver e Ajuda. Os ícones da barra de tarefas variam em função da área selecionada. 11

12 Executar o Horus pela primeira vez Menu pendente Tem uma escolha de três áreas no menu pendente. Área de controlo: Permite controlar os componentes da câmara separadamente (Câmara, Laser, LDR e Motor). Área de calibração: Permite realizar os processos de calibração que determinam os parâmetros fundamentais do digitalizador. Área de digitalização: Permite realizar a digitalização e editar os parâmetros de digitalização. Menu Ficheiro O menu Ficheiro permite-lhe: Executar o assistente. Carregar, guardar e eliminar modelos. Abrir, guardar e redefinir perfis. Um perfil é um ficheiro com uma extensão.ini que contém todos os parâmetros que o programa utiliza. Nas áreas de Controlo e Calibração, as ações sobre os modelos não estão disponíveis. Um modelo é um objeto 3D. Pode ser uma nuvem de pontos (.PLY) ou uma malha de triângulos (.STL). 12

13 Executar o Horus pela primeira vez Editar No menu Editar, pode aceder às preferências. Preferências As preferências do sistema são as seguintes: Parâmetros de ligação: Porta série, Baud rate e ID da câmara. Se houver várias placas de controlador ou câmaras ligadas, aparecem vários elementos na lista. Se não aparecerem opções, isso significa que o computador não conseguiu identificar a placa ou a câmara. Os valores selecionados ficam guardados no perfil. Os dados de configuração do programa são guardados na memória EEPROM. Se limpar a memória EEPROM, repõe a configuração predefinida. Carregar firmware: Permite que o firmware seja carregado para o controlador. Selecione a placa correspondente (Arduino Uno ou BT ATmega328), adicione o firmware ou escolha Predefinição e selecione a opção Limpar EEPROM se quiser eliminar os dados da memória interna. Por fim, clique em Carregar firmware. Idioma: Permite selecionar o idioma no menu pendente. Os idiomas atualmente disponíveis são o inglês, espanhol, francês, alemão, italiano e português. Inverter direção do motor: Permite alterar a direção do motor selecionando esta caixa. Ver O menu Ver mostra ou oculta os elementos gráficos das diferentes áreas: Painel: Mostra as opções e definições que podem ser ajustadas. Se passar o cursor por cima de algumas opções e definições, aparece uma breve descrição das mesmas. Vídeo: Mostra o vídeo captado pela câmara. Cena: Viewfinder 3D interativo que mostra o modelo digitalizado em três dimensões. 13

14 Executar o Horus pela primeira vez Ajuda Este menu fornece informações sobre a aplicação e acesso ao ecrã de boas-vindas (Boas-vindas) e às atualizações disponíveis para comprovar se tem a última versão do Horus instalada. Também lhe permite aceder ao Wiki, às fontes, à página de comunicação de problemas e ao fórum. A pesquisa de atualizações é automática e, se houver alguma, aparece uma janela a avisar sobre essa atualização. 14

15 Iniciar o assistente 3 Iniciar o assistente. Se existir uma nova versão do Horus, antes de abrir o assistente, aparecerá uma janela a avisar sobre essa versão. Há duas formas de abrir o assistente: 1. No ecrã Boas-vindas Também pode aceder ao assistente através do separador Ajuda > Boas-vindas. 2. No menu Ficheiro Ligação Quando iniciar o assistente, aparece este ecrã. 15

16 Iniciar o assistente Prima o botão Ligar. Se tudo estiver corretamente ligado e configurado, o vídeo aparece na caixa do lado direito. Em seguida, pode editar as preferências. Aparece a seguinte janela de definições: Aqui, pode ajustar o tipo de Luminosidade e a Distância do padrão (pode ajustar a Luminosidade, Inverter direção do motor e alterar a Distância do padrão). A distância do padrão é a distância medida na vertical até à base em mm, desde o topo do quadrado no canto inferior esquerdo do padrão até à plataforma giratória do digitalizador (conforme indicado pelo X na imagem anterior). Deve ser o mais exata possível. 16

17 Iniciar o assistente A luminosidade selecionada para o assistente deve ser adequada para detetar o padrão corretamente. O tipo de luminosidade mais adequado permite que o padrão seja detetado quando a plataforma estiver a girar no ângulo mais amplo. Para tal, volte ao ecrã anterior antes de introduzir a distância do padrão, posicione o padrão conforme apresentado na imagem e rode manualmente a plataforma no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio. O tipo de luminosidade que permite o maior ângulo de deteção é o adequado para a calibração. É aconselhável utilizar o tipo de luminosidade que faz com que a imagem captada esteja claramente visível, sem estar demasiado clara. É muito importante posicionar o padrão conforme ilustrado na imagem, assegurando-se de que a curva do padrão coincide com a curva da plataforma giratória. Em seguida, clique em Verificação automática. Se configurar o digitalizador pela primeira vez ou se redefiniu o perfil, aparece a seguinte janela a aconselhá-lo a ajustar os lasers manualmente numa posição vertical. Este ajuste não tem de ser 100% exato, visto que os lasers serão calibrados mais tarde pelo software. Se clicar em Sim, os dois lasers acendem-se. Utilizando uma superfície lisa (como o padrão de calibração) para o ajudar, posicione os lasers de modo a que ambos projetem uma linha vertical. Utilize os parafusos fixos na estrutura para os ajustar. Verifique se a plataforma gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, conforme ilustrado a seguir: Se o motor não rodar conforme previamente ilustrado, em Editar definições, selecione a caixa Inverter direção do motor. 17

18 Iniciar o assistente 18

19 Iniciar o assistente Quando aparecer a mensagem Tudo OK. Prima Seguinte para continuar, pode clicar até ao passo seguinte. Possíveis mensagens de erro. Câmara errada: O programa deteta mais de uma câmara e selecionou a câmara errada por predefinição. Clique em OK na janela da mensagem de erro. Aparece um menu de preferências que lhe permite selecionar o ID da câmara do digitalizador. Placa não ligada: A placa do controlador não está corretamente ligada ao computador ou o respetivo ID ou o seu firmware não foi devidamente configurado. Prima o botão OK e verá um menu de preferências que lhe permite selecionar carregar o firmware por predefinição ou um ficheiro externo.. Se nada aparecer no menu pendente, verifique se a placa do controlador está corretamente ligada ao computador e verifique o acesso à porta série. 19

20 Iniciar o assistente Verifique a direção do motor e a posição do padrão e tente novamente: Poderá ocorrer um erro durante a calibração devido à seleção da luminosidade errada ou ao posicionamento incorreto do padrão ou devido à direção em que o motor está a rodar. Assegure-se de que o padrão foi detetado e está na posição correta e depois calibre-o novamente. Assegure-se de que a plataforma gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, o padrão foi detetado e está na posição correta e depois calibre-o novamente. Calibração Os lasers do digitalizador são calibrados durante este passo. O padrão de calibração deve ter sido instalado no devido lugar, conforme ilustrado na imagem do passo anterior. Se não foi, instale-o manualmente nesta posição e depois clique em Calibrar. Verifique se a plataforma gira no sentido dos ponteiros do relógio, conforme ilustrado abaixo. Se o motor não rodar conforme ilustrado,aceda a Editar definições e selecione a caixa Inverter direção do motor

21 Iniciar o assistente Se ainda não introduziu o valor da distância do padrão, ou se redefiniu o perfil, aparece esta janela: Introduza a distância do padrão. A imagem mostra a distância do padrão como distância X, medida em milímetros. Clique em Calibrar para iniciar o processo. 21

22 Iniciar o assistente Digitalização O último passo do assistente de configuração é selecionar as preferências de digitalização. Verá as seguintes opções: Resolução: Pode selecionar uma resolução Alta, Média ou Baixa. Quanto mais alta a resolução, mais longo será o tempo de digitalização. Laser: Pode selecionar o laser Esquerdo, o laser Direito ou pode utilizar Ambos. O tempo de digitalização será mais longo se utilizar ambos os lasers, mas serão digitalizados o dobro dos pontos. Recomenda-se a utilização de ambos os lasers visto que o tempo de digitalização não será o dobro do tempo com um único laser nas mesmas condições. Digitalização: Pode selecionar uma Digitalização simples ou uma Digitalização de textura. A digitalização simples utiliza uma imagem por ciclo para gerar a nuvem de pontos e não capta a cor do objeto. A digitalização de textura utiliza duas imagens para captar o laser e também gera a nuvem de pontos com as cores reais do objeto. 22

23 Iniciar o assistente Quando tiver concluído o ajuste das preferências de digitalização, clique em Seguinte e o digitalizador fica pronto para começar a funcionar! 23

24 Área de controlo 4 As alterações feitas nesta área não afetarão as outras áreas. Área de controlo Esta área permite que os componentes do digitalizador sejam controlados separadamente (câmara, lasers, motor e LDR). Inclui: Uma barra de tarefas no canto superior esquerdo para ligar e desligar o digitalizador. Um painel de controlo com todas as definições. Um viewfinder para o vídeo da câmara. Para ligar ao digitalizador, basta clicar em Ligar. Se ocorrer um problema, como o facto de um dispositivo não estar ligado, aparece a janela Preferências permitindo-lhe selecionar o dispositivo certo ou atualizar o firmware, etc. Uma vez estabelecida a ligação ao digitalizador, o Painel de controlo fica ativado. Controlo da câmara Na secção do controlo da câmara, pode ajustar as seguintes definições: Brilho: A luminosidade da imagem. Contraste: A diferença relativa da intensidade. Saturação: A intensidade da cor da imagem. Exposição: O tempo de abertura da lente em milissegundos. Velocidade de fotogramas: As imagens captadas por segundo. Resolução: O tamanho da imagem. Sempre com uma proporção de 4:3. Usar distorção: Corrige a distorção da lente de acordo com a calibração. 24

25 Área de controlo Controlo do laser Nesta secção, os lasers esquerdo e direito podem ser ativados ou desativados. A verticalidade também pode ser ajustada com o padrão. O raio de luz projetado pelos lasers não tem de ser totalmente vertical visto que o software vai automaticamente calibrar os lasers mais tarde, embora seja recomendável. Valor do LDR Pretendemos incluir este tipo de sensor em versões posteriores, de modo a que algumas definições da câmara possam ser automaticamente ajustadas de acordo com os valores do LDR fornecidos, simplificando ainda mais a experiência do utilizador. Um LDR (Light-Dependent Resistor) ou célula fotocondutora é um sensor da intensidade da luz. Se um LDR estiver ligado à placa do controlador, clique no botão correspondente (LDR 0 ou LDR 1) e o valor do sensor aparece na caixa de diálogo. O intervalo deste sensor situa-se entre 0 e 1023, sendo que 0 produz uma intensidade de luz muito baixa e 1023 produz uma intensidade muito alta. 25

26 Área de controlo Controlo do motor O motor consome praticamente a mesma quantidade de eletricidade quando simplesmente ativado do que quando estiver em movimento. Não se esqueça de que, se o motor ficar ativado durante um longo período de tempo, tanto o motor como o controlador do controlo aquecem. Nesta secção, pode Ativar / Desativar o motor. Também pode deslocá-lo, com opções para ajustar o ângulo do passo, a taxa de feed e a aceleração do ângulo em graus, graus por segundo e por segundo ao quadrado, respetivamente. Verifique a direção de rotação do motor alterando o grau do passo para -360º, por exemplo. A plataforma deve rodar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio. Se não rodar, aceda ao menu no topo Editar > Preferências e selecione a caixa Inverter direção do motor. Controlo do Gcode Pretendemos incluir este tipo de sensor em versões posteriores, de modo a que algumas definições da câmara possam ser automaticamente ajustadas de acordo com os valores do LDR fornecidos, simplificando ainda mais a experiência do utilizador. Os comandos Gcode aparecem nesta secção. São os comandos utilizados para comunicar com a placa do controlador. Em termos concretos, estão disponíveis os seguintes comandos, sendo v um valor numérico: Para ajustar a velocidade do motor: G1 Fv Para deslocar o motor v graus: G1 Xv Para ativar o motor: M17 Para desativar o motor: M18 Para ativar o laser: M71 Tv Para desativar o laser: M70 Tv $$ acesso às definições internas 26

27 Área de calibração 5 Área de calibração A área de Calibração permite ajustar as definições dos componentes do digitalizador: Definições da câmara: Para ajustar as imagens captadas pela câmara. Definições do padrão: Para ajustar as definições do padrão de calibração. Definições do laser: Para ativar e desativar os lasers e para ajustar as definições de deteção dos lasers. Esta área também lhe permite realizar processos que determinam as principais definições de calibração: Valores intrínsecos: Calibração do sensor da câmara e da lente. Triangulação dos lasers: Calibração da câmara e dos módulos dos lasers. Parâmetros extrínsecos: Calibração da câmara e da plataforma giratória. Esta área inclui: Uma barra de tarefas no canto superior esquerdo para ligar e desligar o digitalizador. Um painel com todas as definições de calibração. Um viewfinder para o vídeo da câmara ou para as diferentes secções dos processos de calibração. Lembre-se que, devido ao facto de o produto ser configurado manualmente, as distâncias e as posições dos elementos de cada digitalizador serão diferentes. Estas definições específicas são determinadas através de processos de calibração, de modo a que os resultados obtidos com cada digitalização sejam os mesmos, independentemente do dispositivo. As designações dos ajustes (Definições da câmara, Definições do padrão e Definições do laser) incluem: A designação. O botão Anular para anular a última alteração realizada. O botão Repor para repor as predefinições. As definições de calibração automática (Valores intrínsecos, Triangulação dos lasers e Parâmetros extrínsecos) incluem: O nome da calibração. As definições de calibração. O botão Editar para editar os valores manualmente. O botão Predefinição para repor as predefinições. O botão Iniciar para iniciar o processo de calibração relevante. 27

28 Área de calibração Definições da câmara Para calibrar corretamente, é importante assegurar que o padrão é devidamente detetado nas condições de luz da cena e em diferentes posições. A configuração da câmara para efeitos de calibração é feita para assegurar que o padrão é devidamente detetado. A calibração do digitalizador consiste em diferentes fases, sendo que todas utilizam o mesmo padrão de calibração. As definições de calibração são as definições que podem ser ajustadas na câmara: Brilho, Contraste, Saturação, Exposição, Velocidade de fotogramas, Resolução e Usar distorção. Se o padrão foi corretamente detetado, os cantos estarão realçados com pontos de cor e unidos por linhas (conforme ilustrado na imagem). Se não aparecerem linhas, o padrão não foi corretamente detetado e o utilizador terá de ajustar as definições da câmara até que ele seja detetado. Definições do padrão Se alterar algum valor do padrão, tem de calibrar novamente a triangulação dos lasers e os parâmetros extrínsecos ou então utilizar o assistente. As definições do padrão de calibração podem ser configuradas nesta secção. O padrão tem quadrados pretos e brancos que medem 13 mm de cada lado. O valor das linhas e colunas do padrão não corresponde ao número de linhas e colunas de quadrados pretos e brancos no padrão existente. As definições a introduzir são as colunas e linhas formadas pelos cantos dos quadrados internos. Na imagem abaixo, as colunas e linhas salientadas são apresentadas em cores diferentes. 28

29 Área de calibração A distância do padrão refere-se à distância, medida em mm, do topo do quadrado no canto inferior esquerdo do padrão até à plataforma giratória do digitalizador (conforme indicado pelo X na imagem abaixo). Todas as definições podem ser modificadas se utilizar um padrão diferente. Definições do laser Os botões para ativar os lasers Esquerdo e Direito estão nesta secção. Pode ajustar a verticalidade dos lasers utilizando o padrão. Os lasers não têm de estar totalmente verticais em relação à câmara, dado que a inclinação será automaticamente corrigida durante a calibração, mas é aconselhável torná-los o mais perpendiculares possível. Valores intrínsecos (calibração opcional) As definições internas da câmara são obtidas com este processo de calibração. Essas definições incluem: Distâncias focais (horizontal e vertical) Centro ótico (horizontal e vertical) Distorção da lente Esta calibração depende da resolução da câmara. Em geral, quanto mais alta a resolução, maiores as definições obtidas com este processo de calibração. Este processo de calibração é opcional, dado que as câmaras fornecidas são todas praticamente idênticas e os valores experimentais são muito próximos dos valores teóricos. Contudo, esta opção está reservada a utilizadores avançados. A primeira janela capta os 12 padrões válidos em diferentes posições e inclinações. Para tal, coloque o padrão no devido lugar e prima a barra de espaços. 29

30 Área de calibração Se não captar o padrão corretamente, a imagem fica vermelha e terá de repetir o processo, conforme ilustrado na última imagem. Uma vez obtidas as imagens, pode proceder à calibração automática. Os resultados do processo de calibração serão apresentados em termos numéricos e num gráfico 3D, que mostra o sistema de coordenadas da câmara e cada sistema de coordenadas dos padrões previamente captados. Nesta altura, terá a opção de aceitar ou rejeitar os resultados obtidos com o processo de calibração. Triangulação dos lasers Neste processo de calibração, determina-se a inclinação e a distância da intersecção entre os lasers e o plano central da câmara. Este é um dos processos de calibração mais importantes. 30

31 Área de calibração Coloque o padrão no devido lugar, conforme ilustrado na imagem, e prima o botão Calibrar. Terá os resultados em poucos segundos. Verifique se a plataforma gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, conforme ilustrado a seguir: Os resultados são apresentados numa matriz, que define a inclinação dos lasers em pixels e a profundidade do padrão. O gráfico também apresenta a inclinação dos lasers em relação à câmara. 31

32 Área de calibração Pode utilizar estes parâmetros para determinar se uma calibração dos lasers é ou não aceitável: 1. A dispersão dos pontos do plano em milímetros: É a dispersão da distância dos pontos no plano que se obtém para calcular o plano. Se for 0, significa que todos os pontos pertencem ao plano. Um valor que ronde 0,1 é aceitável. 2. A distância mínima do plano original, medida em milímetros de acordo com o sistema de coordenadas da câmara: A diferença entre estes valores não deve ultrapassar as 30 unidades. Como acontece com o processo de calibração anterior, pode aceitar ou rejeitar os resultados obtidos. Parâmetros extrínsecos Na calibração extrínseca, obtém-se a matriz de transformação homogénea do disco giratório em relação à câmara, por outras palavras, a posição e a rotação do disco. Este processo de calibração também é bastante essencial, juntamente com a triangulação dos lasers. Coloque o padrão no devido lugar, conforme ilustrado na imagem, e depois clique em Calibrar. 32

33 Área de calibração O disco mexe-se, então, em pequenos intervalos até ter concluído 180 graus. O processo demora cerca de 20 segundos. Verifique se a plataforma gira no sentido dos ponteiros do relógio, conforme ilustrado abaixo. Se o motor não rodar conforme ilustrado, aceda a Editar definições e selecione a caixa Inverter direção do motor Os resultados do processo de calibração são apresentados no ecrã seguinte. Também aparece um gráfico com as amostras que foram captadas, bem como o centro de rotação do disco. Como acontece com os processos de calibração anteriores, pode aceitar ou rejeitar os resultados obtidos. Nos dois processos de calibração essenciais a triangulação dos lasers e a transformação do disco são utilizados os valores intrínsecos da calibração. Se estiver a calibrar a câmara, convém levar a cabo os outros dois processos por forma a gerar resultados coerentes. 33

34 Área de digitalização 6 Área de digitalização Esta área inclui: Uma barra de tarefas no canto superior esquerdo para ligar e desligar o digitalizador e para iniciar, parar ou colocar em pausa o processo de digitalização. Um painel de controlo a apresentar os parâmetros e opções de digitalização. Um viewfinder para o vídeo da câmara. Um viewfinder 3D que apresenta a nuvem de pontos em tempo real, à medida que vai sendo gerada pelo processo de digitalização (Cena). As janelas Painel, Vídeo e Cena podem ser ativadas ou desativadas acedendo a Ver > Digitalização. Janela de apresentação do vídeo Esta janela mostra o vídeo captado pela câmara em tempo real. É possível que o processo de digitalização não seja apresentado em tempo real devido ao processamento de imagens. Nesta janela, verá um botão com o símbolo de um olho. Se clicar no botão durante o processo de digitalização, aparece um menu pendente com diferentes opções de visualização. 34

35 Área de digitalização Laser: Mostra as imagens captadas pela câmara com o laser. Cinzento: Mostra a parte do modelo iluminada pelo laser antes de ser processada. Linha: Linha de pontos final, resultando do processamento de imagens obtido com a câmara. 35

36 Área de digitalização Cor: Mostra as imagens captadas pela câmara, excluindo o laser. Painel de controlo O processo de digitalização tem as suas próprias definições e ajustes para a câmara, os lasers, o motor e os algoritmos de processamento de imagens e para a nuvem de pontos. As definições podem ser ajustadas manualmente utilizando este painel e estão divididas nas seguintes secções: Parâmetros de digitalização As definições seguintes podem ser modificadas nesta secção: Digitalização: Selecione Digitalização simples ou Digitalização de textura. A digitalização simples utiliza uma imagem por ciclo para gerar a nuvem de pontos e não capta a cor do objeto. A digitalização de textura utiliza duas imagens para captar o laser e também gera a nuvem de pontos com as cores reais do objeto. Usar laser: Pode selecionar o laser Esquerdo, o laser Direito ou Ambos. O tempo de digitalização será mais longo se utilizar ambos os lasers, mas serão digitalizados o dobro dos pontos. Recomenda-se a utilização de ambos os lasers visto que o tempo de digitalização não será o dobro do tempo com um único laser nas mesmas condições. Digitalização rápida: Uma opção experimental que só está disponível para a versão do Linux. Reduz o tempo de digitalização para praticamente metade, sem afetar a resolução. Sendo uma opção experimental, poderão ocorrer erros durante o processo de digitalização. 36

37 Área de digitalização Plataforma giratória Nesta secção, pode ajustar o Passo em graus percorrido pela plataforma, bem como a Taxa de feed e a Aceleração. Um passo pequeno, por exemplo, de 0,45º, gera uma maior densidade de pontos radial do que um passo maior (5º). Devido ao sistema eletrónico, os passos têm de ser múltiplos de 0,1125º. Recomenda-se uma baixa taxa de feed e baixa aceleração de modo a evitar oscilações causadas pela inércia. Obtenção de imagens As definições que afetam a obtenção de imagens podem ser ajustadas nesta secção. Essas definições incluem: Brilho: A luminosidade da imagem. Contraste: A diferença relativa da intensidade. Saturação: A intensidade da cor da imagem. 37

38 Área de digitalização Exposição: A exposição do laser é o tempo, medido em milissegundos, durante o qual a lente da câmara permanece aberta para captar o raio de luz projetado pelo laser. Resolução: O tamanho da imagem. Sempre com uma proporção de 4:3. É muito importante que este valor corresponda ao valor da resolução introduzido durante a calibração; doutro modo, os resultados não serão coerentes. Deve sempre utilizar a máxima resolução. Usar distorção: Esta definição permite corrigir a distorção da lente. Segmentação da imagem Aqui, pode modificar a segmentação para as imagens captadas pela câmara. Não se esqueça de que há diferentes definições para Digitalização simples e Digitalização de textura. Na Digitalização simples, pode optar por utilizar a definição Limite. Se a ativar, pode alterar o valor utilizando a barra de ajuste. Na Digitalização de textura, além de utilizar Limite, também pode utilizar a definição Abertura. Esta opção aplica o algoritmo Abertura, que, em conjunto com Limite, ajuda a reduzir o ruído durante a digitalização. Quanto mais alto o valor Abertura, menos ruído durante a digitalização e menos detalhe no modelo 3D final. 38

39 Área de digitalização Criação da nuvem de pontos As definições que afetam a forma como a nuvem de pontos é gerada podem ser ajustadas nesta secção. Ver ROI: Este elemento pode ser ativado ou desativado. Apresenta os contornos do cilindro, que é a região de interesse (ROI). Ao ajustar a região de interesse do objeto a ser digitalizado e ao alterar o Diâmetro e a Altura, as hipóteses de digitalizar elementos indesejáveis são minimizadas e o ruído é reduzido. Também apresenta o centro da plataforma giratória, que é útil para centrar o objeto. Escolher cor da nuvem de pontos: Esta opção permite-lhe escolher a cor da nuvem de pontos para a Digitalização simples. A opção não está disponível se utilizar a opção Digitalização de textura. 39

40 Área de digitalização Para verificar se a ROI está centrada na plataforma, ajuste o diâmetro para 200. Se a base do cilindro (azul) coincidir mais ou menos com os contornos da superfície da plataforma, a ROI pode ser considerada centrada. A ROI está descentrada se o cilindro que a representar estiver acima ou abaixo da plataforma. Este desequilíbrio pode dever-se a uma má calibração da plataforma e/ou do padrão. Para localizar corretamente a região de interesse, verifique as definições do padrão e calibre os lasers de triangulação e os parâmetros extrínsecos ou, em alternativa, utilize o assistente. A imagem à direita mostra a ROI centrada, que está ajustada à plataforma. Cena do viewfinder 3D Uma cena do viewfinder mostra a nuvem de pontos em tempo real, à medida que vai sendo gerada pelo processo de digitalização. Também permite visualizar nuvens de pontos e modelos 3D completos (.stl). 40

41 Área de digitalização Teclas de atalho Estas são as teclas de atalho para o ambiente de trabalho do Horus: Acción Acceso rápido 1 Acceso rápido 2 Vistas predefinidas Home / AvPag / RePag / Fin Rodar Clique com o botão esquerdo do rato Shift + seta para cima / para baixo Rodar na horizontal Seta para cima / para baixo Rodar na vertical Seta para a esquerda / direita Desvio vertical Ctrl + Roda do rato Ctrl + seta para cima / para baixo Redefinir desvio vertical Duplo clique com o botão esquerdo Tradução Shift + clique com o botão esquerdo Zoom Roda do rato Shift + seta para cima / para baixo Eliminar objeto Clique com o botão direito + Eliminar objeto Sair do programa Ctrl + Q 41

42 Para mais informações, queira contactar: diwo.bq.com